Versate il latte in una casseruola di acciaio, unite il baccello di vaniglia e portate a ebollizione. Togliete dal fuoco e lasciate riposare per 15 minuti, poi versatelo in un altro recipiente, filtrandolo con un colino. Nella stessa casseruola dove avete scaldato il latte lavorate i tuorli con lo zucchero e l’aceto balsamico. Unite al composto il latte tiepido a filo, continuando a mescolare. Mettete la crema sul fuoco a bagnomaria e cuocete, sempre mescolando con un cucchiai odi legno. Quando la crema velerà il cucchiaio toglietela dal fuoco e lasciatela raffreddare mescolando ogni tanto per evitare che si formi in superficie la pellicina. Montate leggermente la panna e incorporatela alla crema, poi versate il composto nella gelatiera e mettete in funzione fino a quando il gelato sarà mantecato: occorreranno dai 20 ai 30 minuti, secondo la capacità della gelatiera. Disponete il gelato nelle coppette, guarnitelo con i pinoli e la scorza dell’arancia tagliata a julienne.